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　　7、PID节制。PID节制器做为最受欢送和最普遍使用的节制器，因为其简单、无效、适用，常通过调整节制器增益形成自校正PID节制器或取其它节制方式连系形成复合节制系统以改善PID节制器机能。

　　手艺的成长，使用高速度、高精度、高负载自沉比的机械人布局遭到工业和航空航天范畴的关心。因为活动过程中关节和连杆的柔性效应的添加，使布局发生变形从而使使命施行的精度降低。所以，机械人。

　　2、前馈弥补法。将机械臂柔性变形构成的机械振动当作是对刚性活动简直定性干扰而采用前馈弥补的法子来抵消这种干扰。的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机械人的前馈节制。张铁平易近研究了基于操纵添加零点来消弭系统的从导顶点和系统不不变的方式，设想了具有时间延时的前馈节制器，和PID节制器比力起来。

　　3、加快度反馈节制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了操纵结尾加快度反馈节制柔性机械臂的结尾轨迹节制问题。

　　6、自顺应节制。采用组合自顺应节制，将系统划分成关节子系统和柔性质系统。操纵参数线性化的方式设想自顺应节制法则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了节制器的设想。节制器的设想是根据Lyapunov方式的鲁棒和自顺应节制设想。通过形态转换将系统分成两个子系统。用自顺应节制和鲁棒节制别离对两个子系统进行节制。

　　5、力反馈节制法。柔性机械臂振动的力反馈节制现实上是基于逆动力学阐发的节制方式，即按照逆动力学阐发，通过臂结尾的给定活动求得于驱动端的力矩，并通度日动或力检测对驱动力矩进行反馈弥补。

　　4、被动阻尼节制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各类耗能或储能材料设想臂的布局以节制振动。或者正在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料构成附加阻尼布局均属于被动阻尼节制。近年来，粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动节制已惹起高度注沉。

　　1、刚性化处置。完全忽略布局的弹性变形对布局刚体活动的影响。例如为了避免过大的弹性变形柔性机械臂的不变性和结尾定位精度，NASA的遥控太白手活动的最大角速度为0。5deg/s。

　　9、恍惚取神经收集节制。是一种言语节制器，可反映人正在进行节制勾当时的思维特点。其次要特点之一是节制系统设想并不需要凡是意义上的被控对象的数学模子，而是需要操做者或专家的经验学问、操做数据等。

　　柔性机械臂是一个很是复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性、强耦合、实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模子的成立是极其主要的。柔性机械臂不只是一个刚柔耦合的非线性系统，并且也是系统动力学特征取节制特征彼此耦合即机电耦合的非线性系统。